Este projeto de pesquisa teve como objetivo o desenvolvimentode uma arquitetura para um time de futebol de robôs da categoria "Very Small Size". Será apresentado neste documento todo o processo de desenvolvimento desta arquitetura, fazendo uma breve análise das áreas envolvidas e apresentando as motivações para a realização deste trabalho. Além disso, será apresentado o time de robôs do ICMC, USPDroids. no qual esta arquitetura foi aplicada. Será discutido o método utilizado no projeto e na produção de todos os componentes desenvolvidos, acompanhado de explicações detalhadas de cada componente. Ainda, serão apresentados outros usos aos quais esta arquitetura pode ser aplicada.